四元数必须先归一化，再转欧拉角，否则会有误差！
ZYX转序，yaw（Z）,pitch（Y）,roll（X）,
Copyright © 2016 - 2025 成都世百盛科技有限公司
蜀ICP备16034032号-1 | 公安备案号 51019002004092
管理员：117825936@qq.com