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四元数与欧拉角在线转换
四元数必须先归一化，再转欧拉角，否则会有误差！
q0
q0
q1
q1
q2
q2
q3
q3
转欧拉角
ZYX转序，yaw（Z）,pitch（Y）,roll（X）,
yaw(度)
yaw(度)
pitch(度)
pitch(度)
roll(度)
roll(度)
转四元数